Miller wird 1959 in Brooklyn in eine sehr musikalische Familie geboren. Später wird er ein gefragter Session- und Studiomusiker in New York und spielt unter anderem für Grover Washington Jr., Dave Grusin, Bob James, David Sanborn und Aretha Franklin.
Anfang der 80er Jahre trifft Miller auf Miles Davis. Nach den Miles-Alben "The Man With The Horn", "We Want Miles" und "Star People" widmet er sich verstärkt seinen eigenen Projekten und verfolgt endlich seine Solokarriere. Seine Alben lösen unter Kritikern und Hörern Begeisterungsstürme aus. Geprägt vom Rhythm & Blues der 70er Jahre entwickelt er am E-Bass einen unverwechselbaren Stil und eine eigene Technik des "Thumb & Pluck"-Spiels.
Für seine Produktion "M-2" gewinnt er 2001 seinen ersten Grammy für das beste Jazz-Album. Nachdem er sich kurzzeitig auf Filmmusik konzentriert und dabei einige Hollywood-Kassenschlager vertont, besinnt er sich 2005 wieder auf seine Solokarriere und bringt seither fast jedes Jahr ein Album heraus.
